複数ロボットの衝突検知方法及びロボット装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (6)：三好秀和 , 岩▲崎▼ 幸邦 , 川又澄雄 , 伊藤正和 , 高橋俊一 , 高松俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007123612
Publication number (International publication number)：2008279524
Application date： May. 08, 2007
Publication date： Nov. 20, 2008
Summary：

【課題】ロボットマニピュレータの台数やリンク数に拘わらず、また、リンクの形状に拘わらず、容易、かつ、迅速な演算によってリンク同士及び障害物との衝突の有無を事前に検出でき、各ロボットマニピュレータの協調した動作を実現することができる複数ロボットの衝突検知方法を提供する。【解決手段】それぞれが複数のリンクa,b,c,d,e,f,gにより構成された複数のロボットマニピュレータを制御するにあたり、各リンクa,b,c,d,e,f,gについて外形を包絡する複数の球体5を設定し、各リンクa,b,c,d,e,f,gの動作に応じて各リンクa,b,c,d,e,f,gについて設定された各球体5の中心間距離の変化を計算し、各球体5同士の干渉を検出することによって、各リンクa,b,c,d,e,f,g同士が衝突するか否かの判断を行う。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

それぞれが複数のリンクにより構成された複数のロボットマニピュレータを制御するにあたり、前記各リンクについて、外形を包絡する複数の球体を設定し、前記各リンクの動作に応じて、前記各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンク同士が衝突するか否かの判断を行うことを特徴とする複数ロボットの衝突検知方法。

IPC (1)：

B25J 19/06

FI (1)：

B25J19/06

F-Term (2)：

3C007LV02 , 3C007MS09

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

特開平1-224811号公報
双腕ロボットマニピュレータの干渉検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-131367 Applicant：株式会社安川電機
双腕ロボットマニピュレータの衝突防止方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-042202 Applicant：株式会社安川電機

Cited by examiner (4)

金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-193888 Applicant：宇部興産株式会社
ロボットの干渉チェック方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-060044 Applicant：川崎重工業株式会社
特開昭63-158620

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