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J-GLOBAL ID：202303002686840920

移動体、移動制御方法、および、コンピュータプログラム

Inventor： 奥田 裕之 ,  ムラリーダラン アルン ,  ワディウト ジュード チブイチ ,  鈴木 達也
Applicant, Patent owner： 国立大学法人東海国立大学機構
Agent (1)： 特許業務法人アルファ国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2021118391
Publication number (International publication number)：2023014458
Application date： Jul. 19, 2021
Publication date： Jan. 31, 2023
Summary：

【課題】目標経路を追従するような移動体の制御処理を高速化する。 【解決手段】目標経路を追従するように自律的に移動する移動体は、アクチュエータと、コストマップ取得部と、移動制御部とを備える。アクチュエータは、制御入力に基づき動作することにより、移動体の移動方向と移動速度との少なくとも一方を変更させる。コストマップ取得部は、各位置における目標経路からの誤差に相関するコストを示すコストマップを取得する。移動制御部は、コストマップを用いて特定されるコストが小さくなるように制御入力を決定し、決定された制御入力をアクチュエータに向けて出力する。 【選択図】図1

Claim (excerpt)：

目標経路を追従するように自律的に移動する移動体であって、 制御入力に基づき動作することにより、前記移動体の移動方向と移動速度との少なくとも一方を変更させるアクチュエータと、 各位置における前記目標経路からの誤差に相関するコストを示すコストマップを取得するコストマップ取得部と、 前記コストマップを用いて特定される前記コストが小さくなるように前記制御入力を決定し、決定された前記制御入力を前記アクチュエータに向けて出力する移動制御部と、 を備える、 移動体。

IPC (1)：

G05D 1/02

FI (1)：

G05D1/02 H

F-Term (12)：

5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301GG07 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG17 ,  5H301HH10

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 追従経路生成装置、方法及びプログラム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2019-171506   Applicant：株式会社デンソー