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J-GLOBAL ID：202303007702579899

走行指令割付方法、コントローラ、及び当該コントローラを備える搬送システム

Inventor：
西 竜志

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西田 昂生

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要 秀紀

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熊谷 賢治

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東 俊光

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Applicant, Patent owner：
村田機械株式会社

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国立大学法人大阪大学

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Agent (1)： 桂川 直己
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2019095740
Publication number (International publication number)：2020190914
Patent number：7263118
Application date： May. 22, 2019
Publication date： Nov. 26, 2020
Claim (excerpt)：
【請求項1】 自動走行を行う複数のビークルを備える走行システムにおいて、第1指定位置及び第2指定位置の位置情報を含む走行指令を、前記ビークルに割り付ける走行指令割付方法であって、 複数の前記走行指令のそれぞれを、複数の前記ビークルの何れかに仮に割り付ける第1ステップと、 複数の前記ビークルのそれぞれに対して、前記ビークルが、出発位置から、前記第1ステップで仮に割り付けられた前記走行指令に含まれる前記第1指定位置と前記第2指定位置の順に走行する走行計画を、複数の前記ビークルが行う前記自動走行が相互に干渉しないように決める第2ステップと、 前記第2ステップで決められた前記走行計画のそれぞれに従って前記ビークルのそれぞれが自動走行を行う場合において、各前記走行指令に対する指令評価値、及び、全ての前記走行指令が複数の前記ビークルのそれぞれに割り付けられた各組合せの全体である全体割付に対する全体割付評価値を算出する第3ステップと、 前記第3ステップで算出した前記指令評価値に基づいて、少なくとも1つの前記走行指令に対して、現在割り付けられた前記ビークルを変更する第4ステップと、 前記第2ステップ、前記第3ステップ及び前記第4ステップを繰り返し実行して得られた複数の前記全体割付評価値における最良全体割付評価値の推移が収束したと判定した場合に、最新の前記最良全体割付評価値に対応する前記全体割付を確定する第5ステップと、を含み、前記指令評価値は、前記走行計画に従って走行する前記ビークルが前記第2指定位置に到着する予測到着時刻と予め設定された指定到着時刻との差である誤差時間と、予め設定された開始時刻から前記ビークルが前記第2指定位置に到着するまでの総走行時間と、に基づいて計算されることを特徴とする走行指令割付方法。
IPC (1)：
G05D 1/02 ( 202 0.01)
FI (1)：
G05D 1/02 P
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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