Pat
J-GLOBAL ID：202303020479409222
ロボット制御システム、ロボット制御方法、およびコンピュータプログラム
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
,
Agent (2)：
坂田 泰弘
, 久保 幸雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2022078972
Publication number (International publication number)：2023167644
Application date： May. 12, 2022
Publication date： Nov. 24, 2023
Summary：
【課題】ロボット同士の衝突を従来よりも柔軟に回避しながら最適性をある程度保つ軌道の生成をできるようにする。
【解決手段】複数の行動それぞれについて第一のロボットのツールと第二のロボットとの衝突を回避する適格性を表わすテーブルを、強化学習アルゴリズムに基づく学習処理を実行することによって学習する機械学習部407と、複数の行動のうちのツールと第二のロボットとが接近している際に衝突を回避するのに最適である適格行動をモデルに基づいて推論する最適経路推論部408と、ツールと第二のロボットとが接近していない場合に、第一の標準経路51に沿ってツールが移動するように第一のロボットを制御し、ツールと第二のロボットとが接近している場合に、最適経路推論部408によって推論された適格行動を実行するように第一のロボット3Aを制御する、ロボット制御部404と、をサーバ2に設ける。
【選択図】図4
Claim (excerpt)：
複数の行動それぞれについてロボットの全部分または一部分である移動対象と物体との衝突を回避する適格性を表わすモデルを、強化学習アルゴリズムに基づく学習処理を実行することによって学習する学習手段と、
前記複数の行動のうちの前記移動対象と前記物体とが接近している際に前記衝突を回避するのに最適である適格行動を前記モデルに基づいて推論する推論手段と、
前記移動対象と前記物体とが接近していない場合に、予め算出された経路に沿って前記移動対象が移動するように前記ロボットを制御し、前記移動対象と前記物体とが接近している場合に、前記推論手段によって推論された前記適格行動を実行するように前記ロボットを制御する、制御手段と、
を有することを特徴とするロボット制御システム。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (22)：
3C707AS01
, 3C707AS06
, 3C707BS12
, 3C707BT05
, 3C707CT05
, 3C707CV08
, 3C707CW08
, 3C707CX01
, 3C707CX03
, 3C707CY01
, 3C707DS01
, 3C707ES01
, 3C707JS02
, 3C707JS07
, 3C707KV01
, 3C707LV02
, 3C707LV12
, 3C707LV13
, 3C707LV14
, 3C707LW12
, 3C707MS08
, 3C707MT06
