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J-GLOBAL ID：201903019996245360

ロボット軌道生成方法、ロボット軌道生成装置、および製造方法

Inventor：
前田 泰晴

About 前田 泰晴


Applicant, Patent owner：
キヤノン株式会社

About キヤノン株式会社


Agent (2)： 近島 一夫 ,  大田 隆史
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2019148152
Publication number (International publication number)：2019193975
Application date： Aug. 09, 2019
Publication date： Nov. 07, 2019
Summary：
【課題】実環境で複数台のロボットアームを動作させる時、その通過領域が互いに交差する可能性を著しく低減できるようロボット軌道生成を行う。【解決手段】複数のロボットアームの軌道の始点および終点を含む動作指令リストを生成する(軌道定義データ生成行程:S200)。動作指令リストに基づき各々の軌道生成を行う順序を決定する(生成順序決定行程:S210)。動作指令リスト中の特定のロボットアームに関し、始点および終点に基づき、障害物メモリに他のロボットアームの軌道生成に関して登録された障害物空間を回避するよう、軌道生成を行う(軌道生成行程:S230)。生成軌道で当該ロボットアームを動作させた際、当該アームの躯体によって掃引される掃引空間を、他のロボットアームが回避すべき障害物空間として障害物メモリに追加する(障害物登録行程:S240、S250)。【選択図】図5
Claim (excerpt)：
制御装置によって、近接して配置されている複数のロボットアームを動作させる軌道を生成するロボット軌道生成方法において、前記制御装置が、前記ロボットアームが通過を回避すべき空間としての第1空間データをメモリに格納する格納行程と、 前記制御装置が、始点および終点を含む軌道定義データに基づき、前記第1空間データに対応する空間を回避しながら第1のロボットアームが動作する軌道を生成する第1生成行程と、 前記第1生成行程で生成した軌道に基づき、前記第1のロボットアームの躯体が通過する空間を、第2のロボットアームが通過を回避すべき空間としての第2空間データを生成する第2生成行程と、 始点および終点を含む軌道定義データに基づき、前記第1空間データ及び前記第2空間データに対応する空間を回避しながら、前記第2のロボットアームが動作する軌道を生成する第3生成行程と、を有することを特徴とするロボット軌道生成方法。
IPC (2)：
B25J 9/10 ,  G05B 19/409
FI (2)：
B25J9/10 A ,  G05B19/4093 E
F-Term (12)：
3C269AB33 ,  3C269BB05 ,  3C269BB14 ,  3C269QE07 ,  3C269QE10 ,  3C269SA17 ,  3C707BS09 ,  3C707HS27 ,  3C707JS02 ,  3C707LS08 ,  3C707LS15 ,  3C707MS08
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)

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