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J-GLOBAL ID：201602257925654495   整理番号：16A1355764

改良された走行距離計測融合内部センサと視覚情報に関連した仮想水平走査を用いたヒューマノイドロボットのための位置決めシステムの達成【Powered by NICT】

Achievement of localization system for humanoid robots with virtual horizontal scan relative to improved odometry fusing internal sensors and visual information

著者 (7件)： Kumagai Iori (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656, Japan) ,  Ueda Ryohei (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656, Japan) ,  Sugai Fumihito (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656, Japan) ,  Nozawa Shunichi (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656, Japan) ,  Kakiuchi Yohei (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656, Japan) ,  Okada Kei (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656, Japan) ,  Inaba Masayuki (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 666-673  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高信頼性を用いた,未知環境におけるタスクを達成するために,ヒューマノイドロボットに必要であるタスク実行時に高度に正確な局在化。本論文では,実世界のタスクを実行する場合には,ヒューマノイドロボットに適用できる定位システムを検討した。このようなタスクの実行中に,ヒューマノイドロボットは,典型的には同様に迅速でコスト効率的な局在化手法の一部として使用できる一定の水平平面への参照を持たない。慣性センサからの歩行発生器と配向融合視覚走行距離計測法,フィードフォワードコマンドによる改良型オドメトリ推定を計算することによりこの問題を解決した。この推定を使用して連続的なレーザスキャンの蓄積からの3Dポイントクラウドを生成し,そのような点雲は,一定高さ水平仮想走査を作成するために適切にスライスした。最後に,このスライスは観測基地として使用し,2D SLAM法に供給される。融合過程はより大きな精度,パラメータは実際のロボットに測定を達成するために速度誤差モデルを使用した。JAXONロボットを用いた実世界タスク実行実験でこの位置決めシステムを評価し,著者らのシステムは,複雑なタスク実行過程中のヒューマノイドロボット位置決めのための実用的な解決策として使用できるかを示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 三次元 ,  *視覚 ,  *走行距離 ,  *ロボット ,  歩行 ,  定位 ,  *位置決め
準シソーラス用語： SLAM ,  レーザスキャン ,  オドメトリ ,  慣性センサ ,  局在化 ,  未知環境 ,  *位置決めシステム ,  *視覚情報 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (8件)： 走行距離 ,  計測 ,  融合 ,  視覚情報 ,  仮想 ,  走査 ,  ヒューマノイドロボット ,  位置決めシステム