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J-GLOBAL ID：201702211858923421   整理番号：17A0115309

測定不確実性を持つバイオインスパイアードロボットアームのためのロバストな非線形制御設計【Powered by NICT】

Robust nonlinear control design for a bio-inspired robot arm with measurement uncertainties

著者 (3件)： Wang Aihui (School of Electric and Information Engineering, Zhongyuan University of Technology, Zhengzhou, China) ,  Ma Zhengxiang (School of Electric Engineering, Zhengzhou University, Zhengzhou, China) ,  Chen Tiejun (School of Electric Engineering, Zhengzhou University, Zhengzhou, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICAMechS  ページ： 29-32  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ヒト多関節粘弾性特性に基づく人間状動作機構を持つバイオインスパイアードロボットアームのためのロバストなトラッキング制御設計はロバスト右コプライム因数分解法を用いて調べた。運動機構とヒト多関節腕粘弾性の測定不確実性を演算子バイオインスパイアード制御器を設計で考慮し,ヒト多関節腕粘弾性の時変推定実験データをシミュレーションに使用した。提案した設計方式に基づいて,ロバスト安定のための十分条件は,モデル不確実性と測定の不確実性を考慮して導出した,出力追跡性能を実現した。提案した設計方式の有効性を,実験データに基づくシミュレーション結果によって確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 粘弾性 ,  運動機構 ,  *ロバスト性 ,  シミュレーション ,  制御装置 ,  追従制御 ,  十分条件 ,  ヒト ,  分割法
準シソーラス用語： 多関節 ,  *非線形制御 ,  *測定の不確かさ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 測定不確実性 ,  ロバスト ,  非線形制御 ,  設計