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J-GLOBAL ID：201702221091992280   整理番号：17A0414669

重み付きL_pノルムを用いた矩形ロボットの最適経路計画のための新しいフレームワーク【Powered by NICT】

A New Framework for Optimal Path Planning of Rectangular Robots Using a Weighted $L_p$ Norm

著者 (3件)： Hyun Nak-seung Patrick (School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA) ,  Vela Patricio A. (School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA) ,  Verriest Erik I. (School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 3  ページ： 1460-1465  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 矩形ロボットの最適経路計画問題のモデリングのための新しいフレームワークを紹介した。典型的に安全で,障害物回避経路のための制約は,論理や操作を用いて発現させた不等式のセット,これは既存の最適化アルゴリズムを用いて解くのが難しいを含んでいる。重み付きL_pノルムの単位球の幾何学に触発され,著者らは論理的演算を用いた安全な配置のための厳密および近似的な制約条件を見出した。提案した方法は,配置空間におけるMinkowski和の整数計画法も計算を必要としない。特に,障害物幾何学:円形障害物と矩形障害物の異なる二ケースを解析した。重み付きL_pノルムを用い,操作,および矩形障害物に対する八つの不等式を用いた円形障害物の衝突回避のための厳密な制約を表現するために六不等式が必要である。分析した提案した方法の有効性を検証するために四最短経路計画例。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 安全性 ,  幾何学 ,  *ロボット ,  障害物回避 ,  演算 ,  *最適航路 ,  整数計画法 ,  不等式 ,  モデリング ,  衝突回避 ,  *ノルム ,  制約条件
準シソーラス用語： 最短経路 ,  コンフィギュレーション空間 ,  最適アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 信号理論  (ND02020G) ,  計算理論  (JB02000A) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： ノルム ,  矩形 ,  ロボット ,  経路計画 ,  フレームワーク