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J-GLOBAL ID：201702229890305636   整理番号：17A0755292

水中車両に対する水中マニピュレータのテレプレゼンス制御のための仮想プラットフォームの開発【Powered by NICT】

Development of a Virtual Platform for Telepresence Control of an Underwater Manipulator Mounted on a Submersible Vehicle

著者 (8件)： Zhang Jin (Robotics State Key Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Li Wei (Robotics State Key Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Yu Jiancheng (Robotics State Key Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Zhang Qifeng (Robotics State Key Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Cui Shengguo (Robotics State Key Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Li Yan (Robotics State Key Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Li Shuo (Robotics State Key Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Chen Genshe (Intelligent Fusion Technology, Inc., Germantown, MD, USA)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 64  号： 2  ページ： 1716-1727  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： レプリカマスタアームを介して遠隔操作のための三次元シミュレータ「Webots」による潜水船に搭載した水中マニプレータの仮想プラットフォームを開発した。マニピュレータの図式的,運動学的および動的モデルは七つの機能を持つマスタ スレーブサーボ油圧マニピュレータに適用され,六自由度と平行グリッパからなるが,「Jiaolong」深有人潜水船,7000mまでの海面以下で動作する,水中マニプレータ担体として選択した。本研究は海底環境における完全な基本タスクに仮想マニピュレータを制御するテレプレゼンスにオペレータ訓練のための仮想プラットフォームを用いた。オペレータを訓練する場合,不確実な外乱と海底環境に由来する視覚影響を考慮しなければならない。仮想プラットフォームの実現可能性と有効性を実証するために,二つの典型的な水中操作作業を設計:海洋生物試料を把握し,与えられた位置で達した。比較研究を提示した1)性能は仮想マニピュレータと実マニピュレータを制御する遠隔による実証2)プラットフォームを用いた場合動作性能を訓練の前後に三演算子により供給される。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 三次元 ,  視覚 ,  *マニピュレータ ,  海底 ,  シミュレータ ,  海洋 ,  自由度 ,  オペレータ ,  潜水船 ,  生体試料 ,  つかみ装置 ,  遠隔制御 ,  不確実性 ,  ダイナミックモデル
準シソーラス用語： *テレイグジスタンス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 水中 ,  マニピュレータ ,  テレプレゼンス ,  仮想 ,  プラットフォーム ,  開発