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J-GLOBAL ID：201702230108045064   整理番号：17A0457593

光ファイバ力センサを用いたロボット針のインピーダンス制御【Powered by NICT】

Impedance control of a robot needle with a fiber optic force sensor

著者 (6件)： Xiao Lifang (Institute of Information Science, Beijing Jiaotong University, Beijing, China, 100044) ,  Yang Tangwen (Institute of Information Science, Beijing Jiaotong University, Beijing, China, 100044) ,  Huo Benyan (State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation, Chinese academy of science Shenyang, China) ,  Zhao Xingang (State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation, Chinese academy of science Shenyang, China) ,  Han Jianda (State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation, Chinese academy of science Shenyang, China) ,  Xu Weiliang (Department of Mechanical Engineering University of Auckland Auckland, New Zealand)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICSP  ページ： 1379-1383  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,インピーダンス制御は光ファイバ力センサを有するロボット針を提案した。光ファイバ力センサは針と軟組織の間の相互作用力を直接測定するための針の先端に配置された,摩擦力のような雑音を克服した。センサは温度条件に敏感であり,それらの関係を最初に確立し,温度の影響を補償する力測定を増強するために使用した。インピーダンス制御は,インピーダンスパラメータを得られた試験データで同定した挿入モデルに基づいて提示した,実験結果から,この制御戦略が過剰挿入力を回避し,ロボット針のリスクを低減するのに有効であることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 軟部組織 ,  雑音 ,  *センサ ,  *ロボット ,  温度条件 ,  摩擦力 ,  *光ファイバ
準シソーラス用語： 制御戦略 ,  力測定 ,  直接測定 ,  相互作用力 ,  *インピーダンス制御 ,  *力センサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  光導波路,光ファイバ,繊維光学  (BD06030H) ,  力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器  (AD05050V) ,  医用画像処理  (JE04020T)

タイトルに関連する用語 (5件)： 光ファイバ ,  力センサ ,  ロボット ,  針 ,  インピーダンス制御