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J-GLOBAL ID：201702233860419654   整理番号：17A0022709

ロボット研削プロセスのためのツールホルダとしての柔軟ロボットの周波数応答関数の同定【Powered by NICT】

Identification of frequency response functions of a flexible robot as tool-holder for robotic grinding process

著者 (5件)： Vu Viet-Hung (Dept. of Mechanical Engineering, E ́cole de technologie supe ́rieure (ETS), Montreal, Canada) ,  Liu Zhaoheng (Dept. of Mechanical Engineering, E ́cole de technologie supe ́rieure (ETS), Montreal, Canada) ,  Marc Thomas (Dept. of Mechanical Engineering, E ́cole de technologie supe ́rieure (ETS), Montreal, Canada) ,  Amir Tahvilian Masoud (Dept. of Mechanical Engineering, E ́cole de technologie supe ́rieure (ETS), Montreal, Canada) ,  Bruce Hazel (Dept. of Robotics and Civil Engineering, Research Institute of Hydro-Quebec, Varennes, Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 6347-6352  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 周波数応答関数(FRF)を,三つの異なる同定法,すなわちスペクトル法,外因性励起(ARX)モデルを用いた自己回帰と状態空間(SS)モデルを用いた正常研削作業中のロボットに対して同定した。比較は各方法の性能を決定するために行った。結果は,ARXとSSモデルの両方は,FRFの同定に使用できるが,ARXは同じモデル次数で最良の性能を提供することを示した。スペクトル推定法は動作周波数応答関数の同定のための最悪容量を示した。FRF同定からロボット研削プロセスの送り方向に加速した加振力に最も敏感であることである。エンドエフェクタの変位を評価するためのや摩砕のような運転における運転機械システムの振動を制御するためのこれらのモデルの使用に進行中である更なる発展。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 摩砕 ,  スペクトロスコピー ,  *研削 ,  励起 ,  スペクトル推定 ,  *工具ホルダ ,  *ロボット
準シソーラス用語： 機械システム ,  加振力 ,  状態空間 ,  自己回帰 ,  *周波数応答関数 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  研削 ,  プロセス ,  ツールホルダ ,  周波数応答関数 ,  同定