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J-GLOBAL ID：201702234080168375   整理番号：17A0056097

劣駆動ロボット歩行歩容の力学を基にした設計:最初の実験による実現【Powered by NICT】

Mechanics-based design of underactuated robotic walking gaits: Initial experimental realization

著者 (4件)： Powell Matthew J. (George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA 30308) ,  Ma Wen-Loong (George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA 30308) ,  Ambrose Eric R. (George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA 30308) ,  Ames Aaron D. (George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA 30308)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 981-986  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,劣駆動平面ロボット歩行歩容を設計するための,実験的にそれらを実現するための二つの戦略を提案した。法は次の約1支援ピボット角運動量の移動を調節することにより歩行を安定化するコントローラを設計するためのロボットの力学の特性を活用する著者らの最近の研究から得られた洞察を利用した。一つの提案した歩行設計戦略を,コントローラのパラメータの各セットのための陰的周期軌道を生成する力学ベースコントローラの作用下でのロボットの閉ループハイブリッドモデルをシミュレートした。第二の設計は,安定なハイブリッド零動力学に対応するパラメータ化出力を生成するために非線形最適化の伝統的な使用を変化させる。新しいアプローチは,システムの力学を用いたHZD安定性制約を再定式化し,線形倒立振子の角運動量変異体の使用による周期的HZD軌道存在制約の代替を提案することである。二つの方法を用いてAMBER3Mロボットを用いた実験で実装された歩容を設計した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 角運動量 ,  *歩行 ,  定式化 ,  制御装置 ,  パラメタリゼーション ,  *歩容 ,  線形性 ,  倒立振り子 ,  周期軌道 ,  *ロボット ,  制約条件
準シソーラス用語： 非線形最適化 ,  ハイブリッドモデル ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 劣駆動 ,  ロボット ,  歩行 ,  歩容 ,  力学 ,  設計 ,  実験