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J-GLOBAL ID：201702234276685712   整理番号：17A0241858

移動ロボットのための屋内環境におけるKalmanフィルタに基づく協調ランドマーク局在化【Powered by NICT】

Kalman filter based cooperative landmark localization in indoor environment for mobile robots

著者 (3件)： Peter Gabor (Budapest University of Technology and Economics, Hungary) ,  Kiss Balint (Budapest University of Technology and Economics, Hungary) ,  Kovacs Gabor (Budapest University of Technology and Economics, Hungary)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SMC  ページ： 001888-001893  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 室内環境における費用効果的な局在は,移動ロボットの多くの応用における重要なタスクである。個々のロボットに搭載されたセンサは精度が低い可能性があるが,それらは同じ環境を共有するという事実は,協調位置決め法を設計するために利用される可能性がある。我々のアプローチは,移動ロボットは,いくつかの通信方式と,そのような測定のデータベースのおかげで互いにその搭載センサの現在と過去の測定を共有できると仮定している。提示された方法は,ベイズの定理に基づいている。複数エージェントの測定を融合することにより,分離ユニットのいずれかがランドマーク位置を考慮した到達できるかもしれないよりも高い精度を達成することができる。テストベッド運動シナリオでのシミュレーション結果は,提案した方法の利点を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： データベース ,  センサ ,  *移動ロボット ,  Bayes推定 ,  シミュレーション ,  位置決め ,  *屋内環境 ,  エージェント ,  通信方式 ,  *Kalmanフィルタ ,  *ロボット
準シソーラス用語： テストベッド ,  費用対効果 ,  *局在化 ,  *ランドマーク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  屋内環境 ,  Kalmanフィルタ ,  協調 ,  ランドマーク ,  局在化