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J-GLOBAL ID：201702235094860410   整理番号：17A0054809

3次元位置データを用いたハンドアイ較正によるロボットの運動学的塩基フレームの発見【Powered by NICT】

Finding the Kinematic Base Frame of a Robot by Hand-Eye Calibration Using 3D Position Data

著者 (2件)： Wu Liao (Department of Biomedical Engineering, National University of Singapore, Singapore, Singapore) ,  Ren Hongliang (Department of Biomedical Engineering, National University of Singapore, Singapore, Singapore)
資料名： IEEE Transactions on Automation Science and Engineering  (IEEE Transactions on Automation Science and Engineering)
巻： 14  号： 1  ページ： 314-324  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1406A  ISSN： 1545-5955  CODEN： ITASC7  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットは世界枠内で定義された特定のタスクを行うことが必要である場合,ロボットと世界フレームの運動学的ベースフレーム間の座標変換を見出すことが必要である。運動学を定義し,評価するためにロボットコントローラで使用されている運動学的ベースフレームは構造的特徴に基づいて構築した機械的ベースフレームから外れる可能性がある。に加えて,指数関数(POE)式の積のような運動学的モデル化則を用いて,ベースフレームは任意に配置して,機械的構造の特徴に関連している必要はない。結果として,運動学的ベースフレームは直接測定できない。本論文では,3D位置測定のみを用いたハンドアイ較正問題,方向測定の不便さと不正確さを回避することを解くことにより運動学的ベースフレームを見つけるために提案し,従って著しく実用的操作を容易にした。閉形式解と反復解を具体的に定式化し,シミュレーションにより有効であった。解の精度に重要なパラメータの影響の包括的解析も実施し,良好な実用的な作業を実施するための四つのガイドラインを提供している。最後に,7自由度産業用ロボットに関する実験は,完全姿勢データを用いた方法でのみ位置データを用いて提案した方法の優位性を実証するために,光学追跡システムを用いて実施した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  指数関数 ,  *ロボット ,  定式化 ,  座標変換 ,  自由度 ,  構造特性 ,  位置測定 ,  *三次元
準シソーラス用語： 閉形式解 ,  直接測定 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 3次元 ,  位置データ ,  較正 ,  ロボット ,  運動学 ,  塩基 ,  発見