文献

J-GLOBAL ID：201702243167382834   整理番号：17A0869687

Street Viewを活用した走行映像の絶対位置推定とスケールドリフトの補正

Global Metric Localization and Correction of Scale Drift using Street View

著者 (3件)： 石見和也 (東大) ,  山崎俊彦 (東大) ,  相澤清晴 (東大)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 117  号： 105(PRMU2017 25-38)  ページ： 69-74  発行年： 2017年06月15日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,Google Street Viewから取得したジオタグ付き画像を用い,走行映像から高精度な絶対カメラ位置(緯度経度)を推定する手法を提案する。具体的には,入力映像とジオタグ画像間の3次元位置対応を取得した後,入力映像の3次元復元マップを世界座標系に変換することで映像の絶対カメラ位置を推定する。しかし,映像からの3次元復元には,復元中に徐々にスケールの誤差が蓄積する問題(スケールドリフト問題)があるため,世界座標系への線形変換では十分な推定精度を得ることができない。そこで我々は,三段階からなる変形手法を適応することでスケールドリフトを改善し,1km以上の走行映像に対しても誤差6m程の高精度な絶対位置推定を実現した。また,最新のジオタグ画像を用いた絶対位置推定手法との比較を行い,我々の手法が他の手法の結果を大きく上回る精度で位置推定が可能であることを検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *Webサービス ,  *地図 ,  *三次元 ,  *画像復元 ,  *位置制御 ,  *地図作成 ,  推定 ,  自動運転 ,  地理情報システム ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  位置推定
準シソーラス用語： *ストリートビュー ,  GIS【地理】

分類 (2件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (19件)：

• Y. Hu, X. Liu, S. Nath, and R. Govindan, ”ALPS: accurate landmark positioning at city scales,” Ubicomp, pp.1147-1158, 2016.
• G. Floros, B. van derZander, and B. Leibe, ”Openstreetslam: Global vehicle localization using openstreetmaps,” ICRA,pp.1054-1059, 2013.
• M.A. Brubaker, A. Geiger, and R. Urtasun, ”Map-based probabilistic visual self-localization,” TPAMI, vol.38, no.4, pp.652-665, 2016.
• N.N. Vo and J. Hays, ”Localizing and orienting street views using overhead imagery,” ECCV, pp.494-509, 2016.
• P. Agarwal, W. Burgard, and L. Spinello, ”Metric localization using google street view,” IROS, pp.3111-3118, 2015.

タイトルに関連する用語 (5件)： 活用 ,  映像 ,  位置推定 ,  スケール ,  ドリフト