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J-GLOBAL ID：201702250476485194   整理番号：17A0313950

限られた運動範囲を持つロボットジョイントにおける摩擦の速度依存性のための同定手順【Powered by NICT】

An identification procedure for rate-dependency of friction in robotic joints with limited motion ranges

著者 (2件)： Iwatani Masayoshi (Department of Mechanical Engineering, Kyushu University, 744 Motooka, Nishi-ku, Fukuoka 819-0395, Japan) ,  Kikuuwe Ryo (Department of Mechanical Engineering, Kyushu University, 744 Motooka, Nishi-ku, Fukuoka 819-0395, Japan)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 36  ページ： 36-44  発行年： 2016年06月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動が形態や環境のために限られているロボットマニピュレータの速度依存摩擦を同定するための手順を提案した。手順は次の三つの特徴によって特性化される(i)速度依存性は,試料採取した力対を結ぶ線により表現される,(ii)ロボットである種々の周波数をもつ正弦波運動のいくつかのサイクルであることを望みの軌道を追跡するために位置制御,(iii)各力対は重力と慣性の影響を差し引くことによる運動の1サイクルからサンプリングした。手順は六軸産業用ロボットマニピュレータ電力MOTOMAN HP3Jで検証した,継手は81.5 224の減速比のハーモニックドライブ伝送を備えている。実験結果は,同定は,各関節の運動の20度を十分な精度で達成されることを示した。添加では,結果は,摩擦補償のための利用,摩擦の影響を低減する60 80%することに成功した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  波動歯車装置 ,  正弦波 ,  マニピュレータ ,  キャラクタリゼーション ,  位置制御 ,  電力 ,  *ロボット ,  重力 ,  *速度依存性 ,  周波数 ,  摩擦補償 ,  減速比 ,  ロボットマニピュレータ

著者キーワード (4件)： 速度依存性摩擦 ,  同定 ,  補償 ,  ロボットマニプレータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 運動 ,  ロボット ,  ジョイント ,  摩擦 ,  速度依存性 ,  同定 ,  手順