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J-GLOBAL ID：201702256778816535   整理番号：17A0472860

高密度シナリオにおける複数ロボットのための分散型安全衝突解決【Powered by NICT】

Decentralized safe conflict resolution for multiple robots in dense scenarios

著者 (4件)： Ferrera Eduardo (University of Duisburg-Essen, Essen, Germany) ,  Capitan Jesus (University of Seville, Seville, Spain) ,  Castano Angel R. (University of Seville, Seville, Spain) ,  Marron Pedro J. (University of Duisburg-Essen, Essen, Germany)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 91  ページ： 179-193  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くのロボットは,閉じ込められた空間で安全に作動しなければならないがマルチロボット競合解消は挑戦的な問題であり,特に高密度環境である。集中溶液は,動的シナリオにおけるロボットの数とよくスケールしない集中化通信は,ボトルネックを引き起こす可能性があるとチャネルが信頼できない場合でも十分ロバストではないかもしれないアルゴリズムの複雑さは,ロボットの数とともに増加している,多くの状況においても高価なオンライン再計算である。本研究では,ロボットは反応性で安全な挙動を示し,静的および動的物体との衝突を避け,信頼できない通信条件下で,低資源であっても,衝突解決のための分散型アプローチを提案した。局所隣接障害物との衝突を検出し,次に,ラウンドアバウト様式でそれらを囲む規則適用,他は同じ政策に従うであろうと仮定した。法は測距センサを用いた一輪車ロボットのために設計した,雑音のあるセンサと二次動的制約に対処,常に無衝突ナビゲーションを確保することができた。に加えて,マルチロボット衝突回避におけるベンチマーキングのためのセット計量とシナリオを提案した。また,広範なシミュレーションにより技術の状態から他の手法と提案手法の比較を行った。システムの実現可能性を示すために実際のロボットを用いた実験も提示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  *マルチロボット ,  反応性 ,  ロバスト性 ,  *安全性 ,  集中化 ,  距離測定 ,  衝突回避
準シソーラス用語： ベンチマーキング ,  一輪車ロボット ,  ラウンドアバウト ,  オンライン ,  紛争解決 ,  *衝突解消 ,  *高密度 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 高密度衝突解決 ,  分散ロボットシステム ,  安全増強と反応性挙動 ,  ベンチマーキング ,  衝突回避

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： シナリオ ,  複数ロボット ,  衝突解決