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J-GLOBAL ID：201702258147275848   整理番号：17A0837156

連結差動切り替え機構を有する球形ケーブル移動体の開発-第2報:動力切り替え特性評価及び基本走行実験-

著者 (5件)： 市村友哉 (東北大) ,  多田隈建二郎 (東北大) ,  高根英里 (東北大) ,  昆陽雅司 (東北大) ,  田所諭 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2016  ページ： ROMBUNNO.1A1-09a4  発行年： 2016年06月08日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 有線遠隔操作ロボットは災害現場等の調査に多く用いられている。しかし,その問題点としてケーブルが障害物に引掛り探査が困難になるということが挙げられる。そこで我々は球形ケーブル移動体というケーブルを能動的に緩める装置を開発した。装置は連結差動装置により,ケーブルを伝って段差を乗越えることと,外球を回転させケーブルを緩めながら移動することが可能である。本研究では連結差動装置の動力切り替え特性評価を行い,基本走行実験と引掛り解消のデモンストレーションを行った。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動体 ,  キャラクタリゼーション ,  走行試験 ,  *有線伝送 ,  遠隔制御 ,  *ケーブル ,  *球面シェル ,  *移動ロボット ,  *障害物 ,  ローラ ,  引張力 ,  牽引力 ,  *災害現場 ,  保持力
準シソーラス用語： 把持力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (10件)： 差動 ,  切り替え機構 ,  球形 ,  ケーブル ,  移動体 ,  開発 ,  動力 ,  切り替え ,  特性評価 ,  走行実験