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J-GLOBAL ID：201702268040199943   整理番号：17A0116378

冗長ロボットのための多目的最適化に基づく軌道計画【Powered by NICT】

Trajectory planning based on multi-objective optimization for redundant robots

著者 (4件)： Gong Mingde (School of Mechanical Science and Engineering, Jilin University, Changchun, China) ,  Chen Kaiwen (School of Mechanical Science and Engineering, Jilin University, Changchun, China) ,  Zhao Kuo (School of Mechanical Science and Engineering, Jilin University, Changchun, China) ,  Chang Peiyu (School of Mechanical Science and Engineering, Jilin University, Changchun, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICSAI  ページ： 133-138  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,冗長マニピュレータの軌道計画の多目的最適化のための方法を提案した。ターゲット最適化理論と冗長ロボットの性能指数によると,障害物回避ポテンシャル関数を不等式制約として使用されている。最適化問題を単一目的最適化問題に変換し,冗長マニピュレータの最適解が得られ,冗長マニピュレータのための軌道計画を達成した。提案した方法の軌跡のシミュレーション解析を行い,結果は,提案した方法の有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  軌跡 ,  シミュレーション ,  性能指数 ,  最適化問題 ,  障害物回避 ,  最適解 ,  等式制約 ,  ポテンシャル関数 ,  最適化理論 ,  冗長マニピュレータ ,  *多目的最適化
準シソーラス用語： *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 数値計算  (JE02000J) ,  数理計画法  (KA03030M)

タイトルに関連する用語 (4件)： 冗長 ,  ロボット ,  多目的最適化 ,  軌道計画