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J-GLOBAL ID：201702268838357913   整理番号：17A0852829

4足ロボットにおける体ピッチ推定のためのセンサデータの融合【Powered by NICT】

Sensor data fusion for body-pitch estimation in a quadruped robot

著者 (5件)： Chen William Wei-Lun (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University) ,  Wang Shi-Ping (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University) ,  Chen Yung-Hsiu (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University) ,  Tsai Chung-En (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University) ,  Lin Pei-Chun (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ARIS  ページ： 1  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 長に対する線形電位差計,体ピッチと高さの赤外レンジャー,ピッチ速度のためのジャイロからヒューズ感覚情報のためのハイブリッドKalmanフィルタを用いた体ピッチ推定器の開発について報告した。推定量は自由度と四線形コンプライアントな脚のわずか二活性度を持つ4足ロボットで実行された。推定器は下肢接触条件によって分類されることを複数のモデルから構成されている。推定量の性能はロボットの実験結果と比較した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 下肢 ,  電位差計 ,  Kalmanフィルタ ,  モデル ,  ジャイロスコープ ,  推定量 ,  *ロボット ,  ヒューズ ,  自由度 ,  線形性
準シソーラス用語： 感覚情報 ,  *センサデータ ,  *4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 4足ロボット ,  ピッチ ,  推定 ,  センサデータ ,  融合