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J-GLOBAL ID：201702279960466160   整理番号：17A0214458

3Dレーザスキャナ,UWBとINSをベースにしたUAV屋内ナビゲーションのための自己位置決め【Powered by NICT】

Self-positioning for UAV indoor navigation based on 3D laser scanner, UWB and INS

著者 (6件)： Li Kang (Key Laboratory of Human-Machine Intelligence Synergic Systems, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences) ,  Wang Can (Key Laboratory of Human-Machine Intelligence Synergic Systems, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences) ,  Huang Sheng (Key Laboratory of Human-Machine Intelligence Synergic Systems, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences) ,  Liang Guoyuan (Key Laboratory of Human-Machine Intelligence Synergic Systems, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences) ,  Wu Xinyu (Key Laboratory of Human-Machine Intelligence Synergic Systems, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences) ,  Liao Yubin (Key Laboratory of Human-Machine Intelligence Synergic Systems, Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IEEE ICIA 2016  ページ： 498-503  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： GPSが使えない屋内環境では,マイクロ無人機(UAV)は特殊なタスクを実行するために良い選択である。しかし,UAVの自己位置決めは,GPSの助けなしに困難になる。本論文では,UAV屋内ナビゲーションのための自己位置決め法,3Dレーザスキャナ,超広帯域(UWB)と慣性航法システム(INS)の情報を統合したを開発した。INS,UWBと3Dレーザスキャナの位置決めモデルを解析した。次にKalmanフィルタリングに基づくデータ融合戦略は,全体的な位置決め精度を改善するために導入した。手法の有効性はシミュレーションによって検証し,その結果は,この戦略がINSだけとUWBのアプローチと比較して有意に位置決め精度を改善することを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *位置決め ,  *レーザスキャナ ,  屋内環境 ,  Kalmanフィルタ ,  無人機 ,  データ融合 ,  *三次元 ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  位置決め精度 ,  超広帯域 ,  *自己位置決め ,  *屋内ナビゲーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (7件)： 3D ,  レーザスキャナ ,  UWB ,  INS ,  UAV ,  屋内ナビゲーション ,  自己位置決め