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J-GLOBAL ID：201702280736892951   整理番号：17A0380463

水陸両用球形ロボットのための4脚歩容の設計と評価【Powered by NICT】

Design and evaluation of quadruped gaits for amphibious spherical robots

著者 (7件)： Shi Liwei (Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science, Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District, 100081, China) ,  Pan Shaowu (Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science, Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District, 100081, China) ,  Guo Shuxiang (Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science, Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District, 100081, China) ,  Tang Kun (Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science, Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District, 100081, China) ,  Guo Ping (Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science, Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District, 100081, China) ,  Xiao Rui (Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science, Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District, 100081, China) ,  He Yanlin (Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science, Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District, 100081, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 13-18  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 複雑な水陸両用環境における探索タスクを目指して,4脚歩容を設計し,著者らの水陸両用球形ロボットのための実装し,評価した種々の地域への適応性を向上させた。ロボットの単純化移動モデルは歩行プロセスを解析した。三種類ウォーク歩行のFPGAを用いたロボットプラットフォーム,種々の地形を適応させるために異なる安定性と調整可能な動作速度を提供する上で実現した。さらに,ロボットの姿勢は,慣性測定装置を用いたオンライン推定した。歩行が得られ補償値,ロボットは20度より大きい斜面を歩行しないことを保証すると適応的に調整した。ロボット運動性能の評価実験は,水陸両用球形ロボット複数環境で異なる速度,その移動度と生存率を増強するで安定に移動できることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 歩行 ,  計測器 ,  適応性 ,  移動度 ,  FPGA ,  簡素化 ,  生存率 ,  *ロボット ,  *歩容
準シソーラス用語： 評価実験 ,  運動性能 ,  オンライン ,  動作速度 ,  ロボットプラットフォーム ,  移動モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 球形 ,  ロボット ,  歩容 ,  設計 ,  評価