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J-GLOBAL ID：201702285914856587   整理番号：17A0021735

2輪車椅子のロバスト速度制御へのアプローチ【Powered by NICT】

An approach to robust velocity control of two-wheel wheelchair

著者 (2件)： Amagai Sho (Graduate School of Science and Engineering, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Murakami Toshiyuki (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 494-499  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二輪車椅子はステップ上の移動度と能力の点で従来の四輪車椅子上の利点を持っている。しかし,二輪車椅子は不安定な系であり,車椅子の本体は安定化されなければならない。従来の方法では,安定化制御が達成されたが,体の唯一の安定性を考慮し,ホイールの運動が制御されていない。本論文では,安定性と二輪車椅子の操作性を改善するためにロバストな車輪速度制御を提案した。外乱オブザーバを用いたスライディングモード制御を用いた体の安定化および車輪の速度追跡の両方を実現した。提案方法の有効性をいくつかの実験結果によって確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *車椅子 ,  スライディングモード制御 ,  *ロバスト性 ,  *速度制御 ,  操縦性 ,  移動度 ,  *オートバイ
準シソーラス用語： 外乱オブザーバ ,  安定化制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  アンテナ  (ND06000M)

タイトルに関連する用語 (4件)： 2輪車 ,  椅子 ,  ロバスト ,  速度制御