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J-GLOBAL ID：201702286166261984   整理番号：17A0056029

制御可能な剛性と肢配位を有する動的二足歩行ロボットを用いたヒト歩行速度遷移の利用【Powered by NICT】

Exploiting human walking speed transitions using a dynamic bipedal walking robot with controllable stiffness and limb coordination

著者 (7件)： Huang Yan (Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and System, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China) ,  Chen Baojun (Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex System, Beijing, 100081, China) ,  Meng Libo (Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and System, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China) ,  Yu Zhangguo (Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and System, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China) ,  Chen Xuechao (Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and System, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China) ,  Huang Qiang (Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and System, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China) ,  Wang Qining (Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex System, Beijing, 100081, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 509-514  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二足歩行の速度転移に対する制御可能な剛性と肢配位の影響を調べるために二次元動的二足歩行ロボットを採用した。ロボットは各関節で可変剛性アクチュエータを装備している。肢配位を実装し,ロボットのためのトルクと剛性の独立制御を実現するための中心パターンgeneratorbased制御法を提案した。速度転移に及ぼすヒト運動実験を行った。人間の股関節運動学及び床反力と速度遷移中のロボットの比較は,可変剛性と肢配位適応ヒト歩行に重要であり,二足歩行ロボットの性能を改善できることを示した。結果は,複雑な人間歩容の可能な原理を利用するために使用されるかもしれない。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 二次元 ,  トルク ,  床反力 ,  *ロボット ,  制御方式 ,  歩容 ,  アクチュエータ ,  *ヒト ,  *二足歩行 ,  *剛性 ,  股関節 ,  可変剛性 ,  *ヒト歩行 ,  *二足歩行ロボット ,  *機械的性質

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 剛性 ,  肢 ,  二足歩行ロボット ,  ヒト ,  歩行速度 ,  遷移