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J-GLOBAL ID：201702286290201643   整理番号：17A0380494

4足ロボットに適した3D LiDARに基づく斜面位置と方向推定法【Powered by NICT】

A slope location and orientation estimation method based on 3D LiDAR suitable for quadruped robots

著者 (6件)： Meng Xiangrui (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China) ,  Zhou Chao (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China) ,  Cao Zhiqiang (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China) ,  Zhang Leijie (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China) ,  Liu Xilong (Research Center of Precision Sensing and Control, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China) ,  Wang Shuo (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 197-201  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 3D LiDARは,今日では移動ロボットの環境認識に広く使用されている,それは距離測定の高精度を有している。本論文では,Velodyne VLPの適したキャリブレーション法を最初に紹介した。,孤立点除去のための統計的フィルタリングを利用した。統計的フィルタリング後,PROSACアルゴリズム,3D点雲データからの平面抽出を達成できるに基づいて提示した斜面の位置と方向推定法。実験により,提示した方法の性能を証明するために行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 距離測定 ,  *到来方向推定 ,  移動ロボット ,  フィルタリング ,  アルゴリズム ,  *三次元
準シソーラス用語： 高精度 ,  環境認識 ,  *4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 4足ロボット ,  3D ,  LIDAR ,  斜面 ,  推定法