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J-GLOBAL ID：201702292030886602   整理番号：17A0667028

制約付き移動ロボットネットワークのための受動性に基づくアプローチ【Powered by NICT】

A passivity-based approach for constrained mobile robotic networks

著者 (5件)： Nguyen Tam (SAAS department of Universite ́ Libre de Bruxelles (ULB), 50 Av. F.D. Roosvelt, B-1050 Brussels, Belgium) ,  Doi Mamoru (Department of Mechanical and Control Engineering, Tokyo Institute of Technology, 152-8552, Japan) ,  Hatanaka Takeshi (Department of Mechanical and Control Engineering, Tokyo Institute of Technology, 152-8552, Japan) ,  Garone Emanuele (SAAS department of Universite ́ Libre de Bruxelles (ULB), 50 Av. F.D. Roosvelt, B-1050 Brussels, Belgium) ,  Fujita Masayuki (Department of Mechanical and Control Engineering, Tokyo Institute of Technology, 152-8552, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 4352-4357  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,幾何学的制約を受ける移動ロボットネットワークの位置制御のための戦略を提示した。本研究の主な目的は,不動態議論は安定性と制約充足を確保するために用いることができることを示すことである。比例積分コンセンサス推定器を用いたシステムダイナミックスと不動態議論を利用した比例フィードバックループを前安定化できることを示した。,全く同じ不動態議論は,制約充足を保証するのに用いる,集合不変性に基づくリファレンスガバナを使用している。シミュレーションと実験により,提案した解法の有効性を実証するために実行した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 積分 ,  位置制御 ,  システムダイナミックス ,  *移動ロボット ,  不動態 ,  *ネットワーク ,  制約充足問題 ,  不変性
準シソーラス用語： フィードバックループ ,  *受動性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 制約 ,  移動ロボット ,  受動性