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J-GLOBAL ID：200902216961374590   整理番号：09A1020751

遅れ時間補償を導入したハイブリッドモーションシミュレータによる把持作業模擬実験

Hybrid Simulation of Capture Operation with Delay Time Compensation

著者 (4件)： 大崎康平 (東北大) ,  YANG Jaesung (東北大) ,  近野敦 (東北大) ,  内山勝 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.1G3-02  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ハイブリッドモーションシミュレータは地上において微小重力環境を模擬し,宇宙ロボットの動作試験用テストベッドとして用いられる。ハイブリッドモーションシミュレータには一般に,系に含まれる遅れ時間の影響によって,接触・衝突運動時に系のエネルギーが増大するという問題が存在する。この問題に対し我々は,システム全体の時間的な遅れをむだ時間で代表させたモデルを構築し,そのモデルに基づいて接触・衝突運動時のエネルギーの増大を抑制するための補償法を提案した。本稿では,宇宙ロボットによる物体把持作業について模擬実験を行い,補償の有用性について検証する。また,周波数変動に対する補償のロバスト性について考察する。(著者抄録)

シソーラス用語： *宇宙ロボット ,  *補償 ,  微小重力 ,  *シミュレータ ,  エネルギー ,  衝突 ,  把持【操作】 ,  周波数変動 ,  ロバスト性 ,  *試験 ,  実験 ,  動作実験
準シソーラス用語： 遅れ時間 ,  動作試験

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  宇宙飛行体  (QK08000Y)

タイトルに関連する用語 (4件)： 遅れ時間 ,  補償 ,  把持 ,  模擬実験