抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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航空ロボットは有人の航空機にはない特徴を活かし,様々な分野への応用が考えられている。固定翼型は広範囲を高速で移動できるため,特に情報収集用途に適している。回転翼型は垂直離着陸や空中停止能力があるため,比較的狭い範囲における物資の運搬や低空での空撮などに適している。本研究では一機で両者の機能を有するVTOL機について,その中でも構造がシンプルなテールシッター型に着目して航空ロボットの開発を行っている。本稿では垂直離着陸・空中停止時の基本動作となるホバリング飛行制御について,開発した機体を用いて行った飛行実験の結果を姿勢制御,高度制御,水平位置制御に分けて報告する。(著者抄録)