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J-GLOBAL ID：201402209612776332   整理番号：14A1320125

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第7報:着地時間推定を用いた連続跳躍の実現)

著者 (11件)： 大谷拓也 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (日本学術振興会) ,  飯塚晃弘 (早稲田大 大学院) ,  宮前俊介 (早稲田大 大学院) ,  濱元伸也 (早稲田大 大学院) ,  八原昌亨 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (早稲田大 理工学術院 総合研) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.1B1-02  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,人間の走行の模擬を目指し,骨盤を含む走行モデルにおける共振を利用した連続跳躍を目的とした。シミュレーションにより,重心の鉛直方向の運動と立脚期の骨盤揺動の位相ずれが跳躍高さを減少させることが分かったため,各着地時の骨盤初期角度を同一にすることで位相ずれを解消するための着地時間推定を搭載した。これにより,実機体による跳躍実験において,跳躍高さが増大してもその後減少することなく,連続跳躍運動を実現することができた。(著者抄録)

シソーラス用語： *骨盤 ,  歩行ロボット ,  動作 ,  跳躍現象 ,  運動生理 ,  運動 ,  制御 ,  重心 ,  走行
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  走行制御 ,  着地動作 ,  *跳躍 ,  跳躍運動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (9件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  着地 ,  推定 ,  跳躍