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J-GLOBAL ID：201502205910715519   整理番号：15A1222880

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第10報:弾性要素と能動的な蹴り出しから跳躍力を獲得できる膝関節機構)

著者 (12件)： 礒道貴矢 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (早稲田大 高等研) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  八原昌亨 (早稲田大 大学院) ,  宮前俊介 (早稲田大 大学院) ,  阪口正律 (カルガリー大) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.3I1-03  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 走行運動では走り始めは最大のエネルギーを要することがいわれている。しかし,これまで開発してきたロボットは立脚期に脚で能動的に蹴り出せないため,1回の蹴りでは跳躍できなかった。そこで本研究では,ウォームギアの進み角を調整し駆動時のトルク伝達効率を30%から50%まで高めることで,アクチュエータと弾性要素のエネルギーにより跳躍可能な膝関節を開発した。評価実験により膝を用いた1回の蹴りで重心変位35mm,跳躍時間0.090sの跳躍を実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *歩行ロボット ,  走行 ,  ロボットジョイント ,  ウオーム歯車 ,  跳躍現象 ,  骨盤 ,  機械設計 ,  角度 ,  膝関節
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  *二足歩行ロボット ,  ウォームギヤ ,  跳躍 ,  関節角度

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (13件)：

• T. McMahon, et al.,“The Mechanics of Running: How does Stiffness Couple with Speed?”, J. Biomech., Vol. 23, pp. 65-78, 1990.
• M. Gunther, et al.,“Joint stiffness of the ankle and the knee in running”, Journal of Biomechanics, Vol. 35, pp. 1459-1474, 2002.
• R. Ferber, et al.,“Gender Differences in Lower Extremity Mechanics during Running”, Clin. Biomech., Vol. 18, No. 4, pp. 350-357, 2003.
• 石井喜八 他“: スポーツ動作学入門”,市村出版, pp.45, 2002.
• T. Otani, et al., “Utilization of Human-Like Pelvic Rotation for Running Robot,” Front. Robot. AI 2:17. doi: 10.3389/frobt.2015.00017

タイトルに関連する用語 (12件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  弾性 ,  要素 ,  蹴り出し ,  跳躍力 ,  獲得 ,  膝関節