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J-GLOBAL ID：201702278112294773   整理番号：17A1470631

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第18報:角運動量を考慮した跳躍時体幹制御)

著者 (8件)： 大谷拓也 (早稲田大 理工学術院) ,  礒道貴矢 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (早稲田大 高等研) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3L1-06  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間は走行時に下肢で生じる角運動量を上半身で補償し,走行運動の安定化を行う。これまでYaw方向における上半身運動に着目していたが,Roll・Pitch方向においても有用であると考えられる。そこで本研究では,下半身の運動により生じる角運動量を算出し,腰部姿勢の傾きに応じて全身の角運動量を制御するよう上半身の運動を決定する角運動量制御を開発した。動力学シミュレーションにおいて,開発した制御を用いることで動作継続時間を延長できることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *歩行ロボット ,  骨盤 ,  角運動量 ,  運動生理 ,  身体部位 ,  計算機シミュレーション ,  ロボットジョイント ,  変化 ,  制御 ,  角度 ,  *ヒューマノイドロボット ,  *二足歩行ロボット ,  跳躍運動 ,  体幹 ,  動力学シミュレーション ,  関節角度 ,  骨 ,  骨格 ,  筋骨格系 ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： 姿勢変化

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (10件)：

• R. N. Hinrichs, “Upper Extremity Function in Running. II: Angular Momentum Considerations”, International Journal of Sport Biomechanics, Vol. 3, pp. 242-263, 1987.
• T. McMahon, et al.,“The Mechanics of Running: How does Stiffness Couple with Speed?”,J. Biomech., Vol. 23, pp. 65-78, 1990.
• T. Otani, et al.,: “Utilization of Human-Like Pelvic Rotation for Running Robot,,” Front. Robot. AI 2:17,2015.
• T. Otani, et al., “Running with Lower-Body Robot That Mimics Joint Stiffness of Humans,” Proc. of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), pp. 3969-3974, 2015.
• T. Otani, et al.,“Angular Momentum Compensation in Yaw Direction using Upper Body based on Human Running,” Proc. of the 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2017), pp. 4768-4775, 2017.

タイトルに関連する用語 (9件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  角運動量 ,  跳躍 ,  体幹