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J-GLOBAL ID：201702280333028031   整理番号：17A1470560

自律移動ロボットにおける軽接触を用いた人の移動誘導~人の向き・接触部位・方向に応じた人の移動性評価~

著者 (8件)： 円谷優佑 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  大西智也 (早稲田大) ,  柳川勇人 (早稲田大) ,  小林彩乃 (早稲田大) ,  河野遼介 (早稲田大) ,  シュレスタ ムーンディプ (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3G2-01  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットが通路を通り抜けるには,自身が通り抜けに必要な幅と,通路を塞いでいる人がどの位置にどの向きで移動してもらえればよいのかを知っていることが不可欠である。この目標値を満たすために,ロボットは人のどこ部位をどの向きにどのように触ればよいのかを,判断し実行する接触制御の構築が目的である。本研究では,通路というコンテキスト情報に加え,人の向き,接触部位,接触力方向をパラメータとして人の移動性を網羅的に評価する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  接触 ,  性質 ,  移動 ,  ロボットアーム ,  自動制御 ,  連絡通路 ,  誘導 ,  *自律移動ロボット ,  移動ロボット制御
準シソーラス用語： 身体接触 ,  移動性 ,  ロボットナビゲーション ,  通路

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• 岡田,青山,加賀美,稲葉,井上:三次元フローを用いた人込みにおけるロボットの障害物回避,第5回ロボティクスシンポジア予稿集,pp. 214-219,2000.
• 市川,菅岩,岩田,金道,菅野:人間とロボットとの協調移動制御~優先関係と働きかけの導入~,計測自動制御学会 SI 部門講演会予稿集,1G2-6,2010.
• 横山,亀﨑,他:ロボットの移動効率と人の心理面に配慮した人-ロボット協調移動フレームワークの提案, 日本ロボット学会学術講演会予稿集,2B1-01,2016.
• 宇野,他:人間とロボットの協調移動の接触に対する人間軌道傾向のモデリング,日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会予稿集,2P1-L06,2015.
• M.C. Shrestha, et. al.: Using contact-based inducement for efficient navigation in a congested environment, in Proc. IEEE RO-MAN, pp. 456-461, 2015.

タイトルに関連する用語 (7件)： 自律移動ロボット ,  人 ,  誘導 ,  向き ,  接触部 ,  移動性 ,  評価