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J-GLOBAL ID：201702282470519811   整理番号：17A1470324

電動型4腕式極限作業ロボットE-OCTOPUSの開発

著者 (10件)： 亀崎允啓 (早稲田大) ,  東宏河 (早稲田大) ,  陳奎 (早稲田大) ,  片野貴裕 (早稲田大) ,  金子大靖 (早稲田大) ,  石田健蔵 (早稲田大) ,  中山正之 (菊池製作所) ,  関雅俊 (菊池製作所) ,  一柳健 (菊池製作所) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.1K2-01  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： これまでに,複雑な地形を踏破し,複雑な作業の遂行を目的として,4本の腕および4本のフリッパーを有するオクトパスを開発している。このオクトパスは,屋外での大重量物を扱う作業に主眼を置いていたため油圧駆動システムを採用していた。本研究では,プラント内のパネル操作や軽量瓦礫の処理などへの適用を目的に電動型のオクトパスを開発する。ハードウェアの評価タスクとして,不整地走行,段差の乗り越え,ケーブルの把持・切断を行い,有用性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  ロボットアーム ,  対策 ,  *移動ロボット ,  不整地 ,  高さ ,  電動機駆動 ,  把持【操作】 ,  切断 ,  クライアントサーバシステム ,  駆動方式 ,  操作機器 ,  *作業ロボット ,  災害対応 ,  *クローラロボット ,  段差 ,  ジョイスティック
準シソーラス用語： 駆動系

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (5件)：

• B. Yamauchi, “PackBot: a versatile platform for military robotics,” in Proc. SPIE, Vol. 5422: Unmanned Ground Vehicle Technology VI, 2004.
• 野波健蔵, “飛行ロボットによる調査”, 日本機会学会誌, 117 (1151), pp. 664-665, 2014.
• K. Nagatani, S. Kiribayashi, Y. Okada, S. Tadokoro, T. Nishimura, T. Yoshida, E. Koyanagi, and Y. Hada, “Redesign of rescue mobile robot Quince,” in Proc. IEEE Int. Symp. Safety, Security, and Res. Rob., pp. 13-18, 2011.
• S. Nishigaki, et. al., “ICT-based work management to support unmanned construction for post-disaster restoration,” in Proc. Int. Symp. Autom. & Rob. in Const., pp. 508-513, 2011.
• M. kamezaki, et. al., “Design of four-arm four-crawler disaster response robot OCTOPUS,” in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, pp. 2840-2845, 2016.

タイトルに関連する用語 (4件)： 腕 ,  極限 ,  作業ロボット ,  開発