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J-GLOBAL ID：201802278451545920   整理番号：18A1758843

複数のGNSSを用いたUAVの高精度位置姿勢推定と三次元計測

Precise UAV Position and Attitude Estimation using Multiple GNSS Receivers for 3D Mapping

著者 (2件)： 鈴木太郎 (早稲田大) ,  天野嘉春 (早稲田大)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 118  号： 176(SAT2018 28-47)(Web)  ページ： 17-20 (WEB ONLY)  発行年： 2018年08月02日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： UAV(Unmanned Aerial Vehicle)を用いた三次元計測は,災害時の情報収集や土木施工の出来形計測など様々な分野での利用が期待されている。UAVとレーザスキャナを用いた“直接的”三次元計測では,飛行中のUAVの高精度な位置・姿勢情報を推定する必要がある。小型UAVではペイロードの観点から,航空測量で用いられているような高精度の慣性センサなどを搭載すること難しい。本研究では,低コスト一周波GNSS受信機を複数UAVに搭載し,複数のGNSSからUAVの高精度位置・姿勢を推定する手法を構築する。複数のGNSSの冗長性を利用することでマルチパスが発生する環境において,GNSSによる位置推定,姿勢推定の高精度化を実現する。飛行試験による提案手法の評価から,GNSSのみによる位置姿勢推定でcm精度の三次元計測が可能なことを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *無人機 ,  *衛星航法 ,  *推定 ,  *三次元測定 ,  位置測定 ,  受信機 ,  アンテナ ,  レーザスキャナ ,  カメラ ,  *GNSS ,  GNSS受信機 ,  *ドローン ,  *位置推定 ,  SLAM【移動ロボット】
準シソーラス用語： SLAM【計測】 ,  *UAV【航空機】 ,  *三次元計測 ,  *姿勢推定

分類 (4件)： 写真測量,空中写真  (RC02040D) ,  電子航法一般  (ND14010O) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  レーザの応用  (BD04100V)

引用文献 (7件)：

• Chiang K. W.; Tsai M. L.; Chu C. H. The Development of an UAV Borne Direct Georeferenced Photogrammetric Platform for Ground Control Point Free Applications. Sensors (12), pp. 9161-9180,2012.
• S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, “Probabilistic Robotics,” The MIT Press, 2005.
• Jorge Artieda, et. al, “Visual 3-D SLAM from UAVs,” Journal of Intelligent and Robotic Systems, vol.55, no.4-5, pp.299-321, 2009.
• Gini R. et al, UAV Photogrammetry: Block Triangulation Comparisons. The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, Vol. XL-1/W2, pp. 157-62, 2013.
• F. Remondino, et. al, “UAV photogrammetry for mapping and 3D modeling-current status and future perspectives,” Int. Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, Vol. 38, 2011.

タイトルに関連する用語 (4件)： GNSS ,  UAV ,  姿勢推定 ,  三次元計測