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J-GLOBAL ID：202002233523631331   整理番号：20A2606600

人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発(第1報:弾性力と慣性力を利用した投球が可能な投球腕部機構の開発)

著者 (8件)： 渡部竜也 (早稲田大 大学院) ,  峯下弘毅 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 理工学術院 総合研) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.2H3-04  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人間の投球動作の特徴を,ヒューマノイドロボットの機構に導入。
・開発するロボットは慣性力を利用し,人間のリンク長と質量特性を模擬。
・手先軌道が同じ投球動作であっても,アクチュエータの発揮出力の抑制が可能なことをシミュレーションで確認。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *動作 ,  アクチュエータ ,  リンク機構 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  人間の動き ,  投球 ,  *投球動作

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (9件)：

• Neil T. Roach, et al.: “Elastic energy storage in the shoulder and the evolution of high-speed throwing in Homo”, nature, Vol. 498, pp. 483-486, 2013.
• 宮西智久 他 :“野球の投球動作における体幹および投球腕の力学的エネルギー・フローに関する 3 次元解析”,体力科学 46, pp.55-68, 1997.
• Shigenori Ichinose, et al.: “Throwing motion control experiment utilizing 2-link arm passive joint”, SICE Annual Conference, 2008.
• Shuhei Ikemoto, et al., “Humanlike Shoulder Complex for Musculoskeletal Robot Arms”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2012.
• 日整会 他:“正常関節可動域計測法”,2012

タイトルに関連する用語 (8件)： 人間 ,  着目 ,  投球 ,  ヒューマノイドロボット ,  開発 ,  弾性力 ,  慣性力 ,  腕部