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J-GLOBAL ID：202102285149458663   整理番号：21A3127426

人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発(第2報:人間と同等の出力発揮が可能な前腕部および手部機構の開発)

著者 (9件)： 宮澤啓吾 (早稲田大 大学院) ,  渡部竜也 (早稲田大 大学院) ,  峯下弘毅 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 理工学術院 総合研) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.3C1-04  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,人間の特徴を取り入れた投球が可能なヒューマノイドロボットの開発にあたり,出力,サイズ,質量特性という3点を模擬した前腕部および手部を開発。
・人間の投球動作を解析したデータをもとに要求仕様を決定し,それらの出力要求を満たしたうえで,人間と同程度のサイズを兼ね備える機構を設計。
・実験では,ワイヤ引張による連動駆動でボールを把持できることを確認。

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *人間 ,  特性 ,  動作 ,  *前腕 ,  *手【生体】 ,  出力 ,  長さ ,  質量 ,  要求仕様 ,  球 ,  把持【操作】 ,  *ヒューマノイドロボット ,  *上腕
準シソーラス用語： *投球

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (7件)：

• 宮西智久 他 :“野球の投球動作における体幹および投球腕の力学的エネルギー・フローに関する3次元解析”,体力科学 46, pp.55-68, 1997.
• Taku Senoo, et al.: “Robotic Pitching by Rolling Ball on Fingers for a Randomly Located Target”, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2016.
• Shigenori Ichinose, et al.: “Throwing motion control experiment utilizing 2-link arm passive joint”, SICE Annual Conference, 2008.
• 日整会 他:“正常関節可動域計測法”,2012
• Hiroshi Kinoshita, et al, “Finger forces in fastball baseball pitching”, Human Movement Science 54, 172-181, 2017.

タイトルに関連する用語 (8件)： 人間 ,  着目 ,  投球 ,  ヒューマノイドロボット ,  開発 ,  同等 ,  腕部 ,  手部