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J-GLOBAL ID：202202265234450706   整理番号：22A2870340

人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発(第3報:投球時の脱力動作を模擬する軽量肘部機構およびボールに回転を加える投球が可能な指部機構の開発)

著者 (9件)： 中澤由理 (早稲田大 大学院) ,  宮澤啓吾 (早稲田大 大学院) ,  峯下弘毅 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 総合研) ,  川上泰雄 (早稲田大) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.1E1-03  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人間の特徴を取り入れたヒューマノイドロボットの開発に関して,特に全身の協調運動であり,人間が他の動物より秀でているといわれる投球動作に着目して開発を推進。
・人間の特徴を模擬した投球が可能なヒューマノイドロボットとして,軽量で能動・脱力の切替が可能な肘部機構,ボールに回転を加えた投球が可能な指部機構を開発。
・肘部の能動・脱力切替機構の重量を削減し軽量化するとともに,指先の摩擦力計測が可能で,手首と示指,中指の動作タイミング調整によりボールに回転を与えることが可能。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *動作 ,  軽量構造 ,  肘 ,  球 ,  回転 ,  運動 ,  *ロボットフィンガ ,  切換 ,  摩擦力 ,  *ヒューマノイドロボット ,  協調運動
準シソーラス用語： ボール ,  *指【ロボット】 ,  *投球動作

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• Neil T. Roach, et al.: “Elastic energy storage in the shoulder and the evolution of high-speed throwing in Homo”, nature, Vol. 498, pp. 483-486, 2013.
• Shigenori Ichinose, et al.: “Throwing motion control experiment utilizing 2-link arm passive joint”, SICE Annual Conference, 2008.
• Taku Senoo, et al.: “Robotic Pitching by Rolling Ball on Fingers for a Randomly Located Target”, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2016.
• 渡部竜也 他:”人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発 (第1報:慣性力と弾性力を利用した投球動作が可能なヒューマノイドロボット腕部の設計・製作)”, 第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2020.
• 宮澤啓吾:”人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発 (第2報:人間と同等の出力発揮が可能な投球ヒューマノイドロボットの前腕部および手部の設計・製作)”, 第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2021.

タイトルに関連する用語 (9件)： 人間 ,  着目 ,  投球 ,  ヒューマノイドロボット ,  開発 ,  軽量 ,  肘 ,  ボール ,  指部