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J-GLOBAL ID：202302251532772898   整理番号：23A0356353

磁気粘性流体を用いた逆可動性を有する油圧ロータリーアクチュエータの開発

著者 (5件)： 張裴之 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  大槻健史郎 (早稲田大) ,  何卓頤 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 磁性流体連合講演会講演論文集  (Japanese Symposium on Magnetic Fluids)
巻： 2019  ページ： 13-15  発行年： 2019年12月05日 
JST資料番号： L2437A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・磁気粘性流体(MRF)を利用したアクチュエータは高逆可動性,低出力慣性,高い操作帯域幅を有しており,本研究ではMRFを用いたロータリーアクチュエータの開発を報告。
・ベーン型ロータリーアクチュエータの設計と基本構造について述べ,MRFの連通流路内の磁場制御やポンプ流量制御による高応答性の実現を目標に開発。
・MRFロータリーアクチュエータの出力と逆可動性を従来型ベーンモーターと比較するためのテストベンチを作製し,アクチュエータのトルク,アーム速度,応答性について実験。
・逆可動性や応答性などの目的性能に応じた動作を確認したが,さらに小型化のために,トルク性能の優れたダブルベーン型アクチュエータを検討。

シソーラス用語： *磁性流体 ,  レオロジー ,  運動性 ,  帯域幅 ,  *アクチュエータ ,  油圧 ,  回転 ,  油圧モータ ,  構造設計 ,  磁気回路 ,  流量制御 ,  応答特性 ,  出力 ,  *トルク ,  小型化 ,  外部磁場 ,  チャネル ,  ベーンモータ ,  改変
準シソーラス用語： *磁気粘性流体

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  油圧・空気圧応用装置  (QD04050E)

引用文献 (4件)：

• Y. Yao, Q. Huang, Y. Peng, and T. Oiwa, ′′Hybrid position, posture, force and moment control with impedance characteristics for robot manipulators,′′ in Proc. IEEE Int. Conf. Mechatronics Autom., pp.2129-2134, 2011.
• D. S. Walker, D. J. Thoma, and G. Niemeyer, ′′Variable Impedance Magnetorheological Clutch Actuator and Telerobotic Implementation,′′ in Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Rob. & Syst., pp.2885-2891, 2009.
• J. W. Sohn, J.-S. Oh, and S.-B. Choi, ′′Design and novel type of a magnetorheological damper featuring piston bypass hole,′′ Smart Mater. Struct., vol.24, no.3, p.035013, 2015.
• G. Aguirre Dominguez, M. Kamezaki, M. French, and S. Sugano, ′′Development of a backdrivable magnetorheological hydraulic piston for passive and active linear actuation,′′ in Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots and Systems, pp.6551-6556, 2015.

タイトルに関連する用語 (6件)： 磁気 ,  粘性流体 ,  可動性 ,  油圧 ,  ロータリーアクチュエータ ,  開発