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J-GLOBAL ID：202402220158101487   整理番号：24A1404170

脚弾性を活用した2足走行ロボットのための高出力発揮・トルク計測可能な剛性可変機構の開発

著者 (9件)： 金丸光希 (早稲田大 大学院) ,  津野太希 (早稲田大 大学院) ,  峯下弘毅 (神奈川大 工) ,  大谷拓也 (早稲田大 総合研) ,  川上泰雄 (早稲田大) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 41st  ページ： ROMBUNNO.3B2-01  発行年： 2023年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 関節トルクを計測できるヒューマノイドロボットの足関節を開発した。システムはCFRP製板バネのひずみを測定し,それに基づいてトルクを算出する。また,関節は,走行中の人間の弾性やトルクを模擬する可変関節疑似剛性機構を含む。実験により,関節が発揮するトルクを測定できることを確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  ロボットジョイント ,  *計測 ,  板ばね ,  歪計 ,  *剛性 ,  足関節 ,  弾性 ,  センサ ,  トルクセンサ ,  *二足歩行ロボット ,  *可変剛性 ,  *トルク測定 ,  *機械的性質
準シソーラス用語： *トルク計測 ,  関節【ロボット】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (14件)：

• T. A. McMahon and G. C. Cheng : “The mechanics of running: How does stiffness couple with speed?,” J. Biomech., vol. 23, pp. 65-78, 1990.
• R. Ferber, I. McClay Davis, and D. S. Williams III : “Gender differences in lower extremity mechanics during running,” Clin. Biomech., vol. 18, no. 4, pp. 350-357, 2003.
• T. Otani et al. : “Utilization of Human-Like Pelvic Rotation for Running Robot,” Front. Robot. AI, vol. 2, 2015.
• R. Hinrichs : “Upper Extremity Function in Running. II: Angular Momentum Considerations,” Int. J. Sport Biomech., vol. 3, pp. 242-263, 1987.
• “Cassie,” ROBOTS: Your Guide to the World of Robotics. https://robotsguide.com/robots/cassie (accessed Jun. 24, 2023).

タイトルに関連する用語 (10件)： 脚 ,  弾性 ,  活用 ,  2足 ,  ロボット ,  高出力 ,  トルク計測 ,  剛性 ,  可変 ,  開発