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J-GLOBAL ID：202402226556385181   整理番号：24A0241295

ロボットアームの低エネルギー消費運動最適化手法の提案

Low Energy Consumption Motion Optimization Method for Robot Arm

著者 (5件)： 大谷拓也 (早稲田大) ,  中村誠 (富士通) ,  木村浩一 (富士通) ,  春山純一 (宇宙航空研究開発機構) ,  高西淳夫 (早稲田大)
資料名： 宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM)  (宇宙科学技術連合講演会(CD-ROM))
巻： 67th  ページ： ROMBUNNO.3C08  発行年： 2023年 
JST資料番号： S0277B  ISSN： 1884-1945  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： エネルギー効率を改善することは,宇宙のようなエネルギー制約環境におけるロボットを利用するための重要な問題である。著者らは,ロボットがタスクを完了するまでに十分な時間があれば,ロボットがエネルギー消費の少ない姿勢で待機してからタスクを実行するような動作を計画することが有効であると考えた。そこで,組み合わせ最適化問題を高速に解くことができる量子コンピューティング技術を用いて,ロボットの低消費エネルギー動作を生成する手法を提案する。シミュレーションが,単純な直線運動と比較して総トルク消費量が約10%削減されることを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *宇宙ロボット ,  *運動 ,  最適化 ,  計算機シミュレーション ,  *省エネルギー技術 ,  改変 ,  計算機利用 ,  利用 ,  *節約
準シソーラス用語： *省エネルギー

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  エネルギー消費,省エネルギー  (QA01092A)

引用文献 (9件)：

• M. E. Kahn, and B. Roth: The Near-Minimum-Time Control Of Open-Loop Articulated Kinematic Chains, Journal of Dynamic Systems Measurement and Control-transactions of The Asme 93, pp. 164-172, 1971.
• J. Y. S. Luh and C. S. Lin: Optimum path planning for mechanical manipulators, ASME J, Dynam. Syst., Measurement, Contr., vol. 102, pp. 142-151, 1981.
• K. G. Shin and N. D. McKay: Minimum-time control of a robotic manipulator with geometric path constraints, in Proc. 22nd Conf. Decision Contr., pp. 1449-1457, 1983.
• J. M. Hollerbach: Dynamic Scaling of Manipulator Trajectories, 1983 American Control Conference, San Francisco, CA, USA, pp. 752-756, 1983.
• M. Pellicciari, G. Berselli, F. Leali, A. Vergnano: A method for reducing the energy consumption of pick-and-place industrial robots, Mechatronics, Vol. 23, Issue 3, pp. 326-334, 2013.

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  エネルギー消費 ,  運動 ,  最適化手法 ,  提案