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J-GLOBAL ID：202402232313132780   整理番号：24A2567495

脚弾性を活用した2足走行ロボットのための膝剛性可変機構の開発

著者 (10件)： 金澤政宜 (東大 大学院) ,  金丸光希 (早稲田大 大学院) ,  津野太希 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (芝浦工大 システム理工) ,  大谷拓也 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  川上泰雄 (早稲田大) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 42nd  ページ： ROMBUNNO.3I3-03  発行年： 2024年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 弾性要素を使用した可変膝関節剛性機構は,人間の走行中の関節トルクと剛性をシミュレートする。固定点を移動することで板ばねの有効長を調整し,低速から高速に移行する。実験では,固定点を無限の剛性から適切な走行剛性まで再配置することにより,剛性の変化を検証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *脚 ,  *ロボット ,  *剛性 ,  *ロボットジョイント ,  定点 ,  板ばね ,  構成 ,  配置 ,  配列 ,  二足歩行ロボット ,  *身体部位 ,  *機械的性質
準シソーラス用語： *関節【ロボット】 ,  固定点 ,  再配置

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： 脚 ,  弾性 ,  活用 ,  2足 ,  ロボット ,  膝 ,  剛性 ,  可変 ,  開発