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J-GLOBAL ID：202402248109876062   整理番号：24A2567330

人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発(第6報:ストレート投球時の指モデルに基づく高速投球可能な軽量手部機構の開発)

著者 (11件)： 青木陸 (早稲田大 大学院) ,  三島大樹 (早稲田大 大学院) ,  中澤由理 (早稲田大 大学院) ,  岩本真輝 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (芝浦工大) ,  大谷拓也 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  川上泰雄 (早稲田大) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 42nd  ページ： ROMBUNNO.2A1-01  発行年： 2024年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高速投球を実現するために,軽量なハンド機構を開発した。人間はボールにスピンを加える時には指の剛性が増加することが示されている。この特徴に着目し,モータレスで軽量な指を実現した。具体的には,ボールを掴む時には人差し指と中指のPIP関節角を固定し,ボールにスピンを与える時には固定を解除して弾性関節に切り替える機構を開発した。高速ボールを投球する際の指モデルから剛性を検討した。投球実験により,ロボットがボールを把持し,ボールにスピンを与えられることを確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  *ロボットハンド ,  軽量化 ,  *動作 ,  *スピン ,  剛性 ,  PIP関節 ,  把持【操作】 ,  改変 ,  機械的性質
準シソーラス用語： 軽量 ,  手指PIP関節 ,  *投球

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (9件)： 人間 ,  着目 ,  投球 ,  ヒューマノイドロボット ,  開発 ,  指 ,  モデル ,  軽量 ,  手部