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J-GLOBAL ID：202402266921898035   整理番号：24A1404171

脚弾性を活用した2足走行ロボットのための軽量・高出力発揮可能な脚機構の開発

著者 (9件)： 津野太希 (早稲田大) ,  金丸光希 (早稲田大) ,  峯下弘毅 (神奈川大) ,  大谷拓也 (早稲田大 総合研) ,  川上泰雄 (早稲田大) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 41st  ページ： ROMBUNNO.3B2-02  発行年： 2023年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の質量分布,リンク寸法,関節力,関節弾性を再現したロボット下肢機構を開発した。著者らは,人間の移動力学をヒューマノイドロボットに適用し,その移動能力を向上させることを意図した。この機構には,膝関節の動きを妨げることなく,足首関節を大腿部から駆動する非干渉パラレル機構が組み込まれている。実験により,膝関節の動きと足関節の動きは相互に干渉せず,任意の足関節角度が得られることを確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  ロボットジョイント ,  関節【生体】 ,  膝関節 ,  足関節 ,  剛性 ,  パラレルリンク機構 ,  *軽量化 ,  *干渉 ,  *二足歩行ロボット ,  可変剛性 ,  *不干渉 ,  筋骨格系 ,  機械的性質 ,  *改変
準シソーラス用語： 関節【ロボット】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• T. McMahon, et al.,“The Mechanics of Running: How does Stiffness Couple with Speed?”, J. Biomech., Vol. 23, pp. 65-78, 1990.
• R. Ferber, et al.,“Gender Differences in Lower Extremity Mechanics during Running”, Clin. Biomech., Vol. 18, No. 4, pp. 350-357, 2003.
• T. Otani, et al., “Utilization of Human-Like Pelvic Rotation for Running Robot,” Front. Robot. AI 2:17, 2015.
• Richard N. Hinrichs, “Upper Extremity Function in Running. II: Angular Momentum Considerations”, International Journal of Sport Biomechanics, Vol. 3, pp. 242-263, 1987.
• 日整会 他:“正常関節可動域計測法”,2012

タイトルに関連する用語 (8件)： 脚 ,  弾性 ,  活用 ,  2足 ,  ロボット ,  軽量 ,  高出力 ,  開発