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J-GLOBAL ID：200902202477947852   整理番号：08A0955877

ハイブリッドモーションシミュレータの遅れ時間補償

Compensation of Dead Time of a Hybrid Simulator

著者 (3件)： 大崎康平 (東北大) ,  近野敦 (東北大) ,  内山勝 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.3C1-10  発行年： 2008年09月09日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ハイブリッドモーションシミュレータには,モーションテーブルのサーボ遅れやサンプリング周期の影響などによって,接触・衝突運動時に系のエネルギが増大し,反発係数が1を超えるという問題が存在する。この問題に対し,これまでにシステム全体の時間的な遅れをむだ時間で代表させたモデルを構築し,そのモデルに基づいて接触・衝突運動時の反発係数を任意に設定するための補償法を提案してきた。しかし,これまで提案してきた補償法には模擬対象物の衝突速度を変化させた場合,反発係数も変化してしまうという問題があった。本稿ではこの問題の要因を考察し,衝突速度に依存しない新しい遅れ時間補償を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *シミュレータ ,  *遅れ要素 ,  *ハイブリッドシミュレーション ,  運動制御 ,  宇宙ロボット
準シソーラス用語： ハイブリッドモーションシミュレータ ,  ロボット制御

分類 (1件)： シミュレータ  (QK03020L)

タイトルに関連する用語 (2件)： 遅れ時間 ,  補償