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J-GLOBAL ID：200902212573387057   整理番号：09A1021142

東北大学 内山・近野研究室のRT-線形ばねを用いた可変剛性機構技術-

Development of Variable Stiffness Mechanism with Linear Spring

著者 (3件)： 船川幸寛 (東北大) ,  近野敦 (東北大) ,  内山勝 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.3N1-01  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 機械的な柔らかさの実現に向けて様々な機構が開発されている。剛性を可変にする機構があれば,アプリケーションの幅が広がると考えられる。そこで本研究では機構による幾何学的な関係から,見かけの剛性を変化させて剛性を任意に調整できる機構を開発した。この機構の特性を利用し,人間に仮想現実感を提示するハプティックデバイスに応用させる。従来のハプティックデバイスでは硬さと柔らかさの両方を触覚提示することが困難であった。そこで本研究では,可変剛性を搭載した改良型デルタ機構を提案する。提案する機構は剛性を可変にできるので,仮想物体あるいは仮想環境上で硬さや柔らかさの触覚を提示することができる。(著者抄録)

シソーラス用語： *ばね ,  *剛性 ,  入出力装置 ,  触覚 ,  バーチャルリアリティ ,  *運動機構 ,  *可変性
準シソーラス用語： ハプティックデバイス ,  *可変剛性機構 ,  触覚提示装置 ,  *線形ばね

分類 (1件)： 運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 研究 ,  RT ,  線形 ,  ばね ,  可変剛性