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J-GLOBAL ID：200902271002370021   整理番号：09A1021229

葡萄園除草ロボットのための葡萄樹位置の触覚認識

Tactual Recognition of Position of Grape Tree for Weeding Robot in Vineyards

著者 (5件)： 井川久 (北大) ,  田中孝之 (北大) ,  金子俊一 (北大) ,  多田達美 (北海道工試) ,  鈴木慎一 (北海道工試)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.3I2-05  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 葡萄園では除草作業が大きな負担となっている。作業者の負担を減らすためにも除草作業の機械による完全自動化が求められている。我々は,葡萄園用の除草ロボットのために,ステレオカメラで取得した計測誤差を含む葡萄樹のデータを統計処理することにより葡萄樹を認識する技術を開発した。さらに,この視覚認識をマニピュレータによる触覚認識により補い,高い精度の葡萄樹認識を実現させる。触覚認識の際には,雑草の密度と葡萄樹の分布をマニピュレータの制御に組み入れた。このように,視触覚センシング技術によりロバストな葡萄樹認識を実現させる。(著者抄録)

シソーラス用語： ブドウ ,  樹木 ,  位置決め ,  *ロボット ,  *除草機 ,  *物体認識 ,  マニピュレータ ,  運動制御 ,  画像認識 ,  *触覚センサ ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： *除草ロボット ,  インピーダンス制御

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 葡萄園 ,  除草 ,  ロボット ,  葡萄 ,  触覚