マニピュレータの移動構造及び手術支援ロボット

発明者： , , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：榎本英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-084117
公開番号（公開出願番号）：特開2007-289675
出願日： 2007年03月28日
公開日（公表日）： 2007年11月08日
要約：

【課題】 MRIのガントリ内のようにアームの可動高さが制約された空間内でも、マニピュレータのピボット運動を行えるようにすること。【解決手段】駆動装置11とロボット本体12とを備えて手術支援ロボット10が構成されている。ロボット本体12は、ほぼ水平方向に動作する第1及び第2アーム36,37を備えている。第2アーム37には、その先端側に設けられたジンバル機構48と、このジンバル機構48に支持されるとともに、マニピュレータMがその軸線方向に移動可能に保持されるスライダー49とを備えている。ジンバル機構48は、アーム36,37の動作に応じて、スライダー49を介してマニピュレータMの姿勢を変化させ、スライダー49は、マニピュレータMの姿勢の変化に伴って、その先端の高さ位置がほぼ一定となるように、マニピュレータMを軸線方向に移動させる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

手術支援ロボットに適用されるマニピュレータの移動構造において、ほぼ水平方向に動作可能なアームと、このアームの先端側に設けられたジンバル機構と、このジンバル機構に支持されるとともに、前記マニピュレータがその軸線方向に移動可能に保持されるスライダーとを備え、前記ジンバル機構は、前記アームの水平動作に応じて前記マニピュレータの姿勢を変化させ、前記スライダーは、前記マニピュレータの姿勢の変化に伴って、前記マニピュレータの先端の高さ位置がほぼ一定となるように、前記マニピュレータをその軸線方向に移動させることを特徴とするマニピュレータの移動構造。

IPC (3件)：

A61B 19/00 , B25J 9/04 , B25J 17/02

FI (3件)：

A61B19/00 502 , B25J9/04 C , B25J17/02 A

Fターム (12件)：

3C007AS35 , 3C007BT15 , 3C007CV07 , 3C007CW07 , 3C007CY36 , 3C007HS30 , 3C007HT02 , 3C007HT12 , 3C007HT19 , 3C007JT04 , 3C007KS33 , 3C007KX07

引用特許：

出願人引用 (1件)

マニピュレータ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-248114 出願人：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション

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