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J-GLOBAL ID：201002213322099858   整理番号：10A0134325

マスタスレーブマニピュレータによる柔軟物の搬送位置決め作業のための操作支援制御と評価

Assist Control and Its Evaluation for Flexible Parts Conveyance and Positioning Using Master Slave Manipulator

著者 (6件)： 打田正樹 (福井工大 工) ,  大澤淳司 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  藤田尚吾 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  森田良文 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  鵜飼裕之 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  原進 (名古屋工大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 761  ページ： 110-116  発行年： 2010年01月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： マスタスレーブマニピュレータを用いて柔軟物の搬送位置決め作業を行う場合,柔軟物の振動によって作業が困難となる。作業を円滑に行うためには習熟が必要となる。本稿では,操作に不慣れな初心者でも熟練者のように作業を行うことができる操作支援制御を提案する。提案法の有効性は,初心者を被験者とした実験によって検証する。その実験では,操作性と操作感の両方を評価する。その結果,提案法を用いることで操作性と操作感の両方を向上させることができ,提案法が柔軟物の搬送位置決め作業に有用であることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *マスタスレーブシステム ,  柔構造 ,  運搬 ,  *位置決め ,  助成 ,  ノッチフィルタ ,  防振 ,  力 ,  設計 ,  剪断力
準シソーラス用語： 搬送 ,  作業支援 ,  コントローラ設計

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• 1) OKUDA H. Parameter design of switched assist controller for man-machine cooperative system with human behavior model based on hybrid system. Transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan, Series D. (2008) vol.128, no.6, p.810-818.
• 2) KANAMORI N. Subjective Evaluation of Operating Feeling in a Hptic Interface. Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C. (2002) vol.68, no.699, p.125-131.
• 3) 鴻巣 仁司. ほか. 自動車組立作業支援装置スキルアシストの実用化. 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan. The Robotics Society of Japan. (2004) vol.22, no.4, p.508-514. https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00239821643?from=CiNii, doi:10.7210/jrsj.22.508
• 4) 打田 正樹. ほか. 柔軟構造を有するマスタスレーブマニピュレータにおける操作支援法とその評価. 電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. C, A publication of Electronics, Information and System Society. The Institute of Electrical Engineers of Japan. (2007) vol.127, no.12, p.2064-2070. https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00303128302?from=CiNii, doi:10.1541/ieejeiss.127.2064
• 5) 星野 洋平. ほか. フレキシブル・マスター-スレーブシステムの運動と力の制御 : 物体との接触時における状態推定精度の改善(機械力学,計測,自動制御). 日本機械学會論文集. C編. 日本機械学会. (2008) vol.74, no.740, p.843-850.

タイトルに関連する用語 (4件)： マニピュレータ ,  位置決め作業 ,  支援 ,  評価