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J-GLOBAL ID：201002225398939470   整理番号：10A0225487

直方体モデルに基づく多指ハンドの把握計画

Grasp Planning for Multi-Fingered Hands Based on Rectangular Convex Models

著者 (5件)： 原田研介 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  辻徳生 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  金子健二 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  金広文男 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  丸山健一 (産業技術総合研 知能システム研究部門)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 762  ページ： 331-339  発行年： 2010年02月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,ヒューマノイドのアームの先端に取り付けられた多指ハンドによる把握計画について議論する。対象物の形状を直方体とハンドの把握領域を直方体で抽象化することを考える。これら直方体の幾何学的関係を考えることにより,把握計画に必要な様々な情報が得られることを示す。最終的な把握姿勢は,直方体モデルにより求まった大まかな位置の周辺を探索することにより求める。提案する手法の有効性を様々な形状の対象物を把握するシミュレーションや実験により確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  凸包 ,  姿勢 ,  軌道 ,  知能ロボット
準シソーラス用語： *多指ハンド ,  凸多面体 ,  ヒューマノイド

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (27件)：

• KAPANDJI, I. A. Physiologie Architecture. 1985
• SHIMOGA, K. B. Robot Grasp Synthesis : A Survey. Int. J. of Robotics Research. 1996, 5, 3
• BORST, C. A fast and robust grasp planner for arbitrary 3D objects. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1999. 1999
• MILLER, A. T. Automatic Grasp Planning using Shape Primitives. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2003. 2003
• EKVALL, S. Learning and Evaluation of the Approach Vector for Automatic Grasp Generation and Planning. IEEE Int. Conf on Robotics and Automation, 2007. 2007

タイトルに関連する用語 (5件)： 直方体 ,  モデル ,  多指ハンド ,  把握 ,  計画