超多脚型受動的動歩行の実現

杉本靖博; 吉岡秀隆; 大須賀公一

文献

J-GLOBAL ID：201002230114137055 整理番号：10A1096884

超多脚型受動的動歩行の実現

The Realization of the Super Multilegged Passive Dynamic Walking

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資料名：
巻： 28 号： 8 ページ： 961-969 発行年： 2010年10月15日
JST資料番号： Y0482A ISSN： 0289-1824 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

受動的動歩行とはアクチュエータや制御器を持たない単純な構造の機体が,適切な初期条件を与えることによって緩斜面を歩行する現象である。またその歩容は非常に自然で滑らかであり,動物のそれによく似ているように見える。純粋な受動的動歩行においては,アクチュエータを持たず,外部からの制御が行われているわけではないので,ロボットの機構系ダイナミクスと環境との相互作用のみによってその運動が生成されているが,ある程度安定で自然な歩行が可能になっている。そこで本稿では,600脚以上の超多脚型受動的動歩行の実現を目指し,先行研究で用いられた受動的動歩行ロボットQuartetIVを対象に,まずシミュレーションによりその実現可能性の検証を行う。

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ロボットの運動・制御

引用文献 (15件)：

[1] T. McGeer: “Passive dynamic walking,” The Int. J. of Robotics Research, vol.9, no.2, pp.62–82, 1990.
[2] A. Goswami, B. Thuilot and B. Espiau: “A Study of the Passive Gait of a Compass-Like Biped Robot: Symmetry and Chaos,” The Int. J. of Robotics Research, vol.17, no.12, pp.1282–1301, 1998.
[3] A. Goswami, B. Thuilot and B. Espau: “Compass-Like Biped Robot Part I: Stability and Bifurcation of Passive Ga its,” Technical Report no.2996 INRIA, 1996.
[4] M. Garcia, A. Chatterjee, A. Ruina and M. Coleman: “The Simplest Walking Model: Stability, Complexity and Scaling,” ASME J. of Biomechanical Engineering, vol.120, no.2, pp.281–288, 1998.
[5] 平田,小亀:“状態にジャンプを有する線形システムの周期運動—Compass Walkingのモデリング,安定解析,フィードバック制御”,システム制御情報学会論文誌,vol.17, no.12, pp.553–560, 2004.

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